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11月23日，中國大學生無人駕駛方程式大賽迎來最后一天，最難的部分卻剛剛開始,。

在通過一系列車檢后，4支無人駕駛車隊進入“高速循跡”環(huán)節(jié),，參賽車輛需要根據(jù)錐桶擺放的位置，自主規(guī)劃行駛軌跡,，行駛3圈,，每一圈的車速都不能低于1米/秒。

作為我國第一支無人駕駛方程式賽車隊,，以及連續(xù)兩屆大賽的冠軍,，北京理工大學無人車隊的表現(xiàn)格外引人關注。他們最終啃下高速循跡這塊“硬骨頭”,，成為通過這項比賽的兩支車隊之一,。

這是今年很多參賽車隊所采用的無人車方案。這個11月,，來自清華大學,、上海交通大學、華中科技大學等14支無人駕駛車隊,，來到中國大學生無人駕駛方程式大賽決賽現(xiàn)場,，在6天角逐中最后沖刺，爭奪年度總冠軍,。

這群大學生多是大二,、大三年級，是來自各個專業(yè)的“學霸”,，有學車輛工程的,，也有學計算機專業(yè)的，還有學管理的,、材料的,、動力學的，他們來到賽場拿出十八般武藝“死磕”無人駕駛,，成為搞底盤的,，修車的，焊線的,，寫代碼的,，做軟件的，找bug（漏洞）的,，拉贊助的,，做商業(yè)計劃的，在無人駕駛的世界中探索未來,。

“寫出萬行代碼,，找到一個bug……”

比賽的這幾天，哈爾濱工業(yè)大學（威海）無人車隊的參賽選手沒有太多睡眠時間。

這天晚上10點,，車隊的心臟——P房關閉后,，參賽隊員就收拾收拾，回到了比賽場地附近的旅館,。早上六七點,，天剛亮，他們便準備好一切,，來到比賽現(xiàn)場繼續(xù)奮戰(zhàn),。

為了參加比賽，這群大學生準備了一年,。按照賽事規(guī)則和賽車制造標準,，車隊要在一年的時間內(nèi)，自行設計和制造一輛能實現(xiàn)無人駕駛的小賽車參賽,。

從近百個人報名,、面試、培訓,，經(jīng)過層層篩選,，進入車隊；放棄雙休日,，放棄寒暑假,；設計無人車，做系統(tǒng)架構,，購買零部件,，分析、仿真,、建模,，組裝調(diào)試……這些就是他們這一年的真實寫照。

盡管在學校準備得很充分,，但真的到了現(xiàn)場車檢,，總還是能有一些意想不到的問題出現(xiàn)：電池箱檢查、無人系統(tǒng)檢查,、淋雨檢查,、制動檢查……大大小小的檢查，一共7個,。其中電檢和無人系統(tǒng)的檢查比較復雜,，需要按照指令來做規(guī)定動作。

參賽的14支無人車隊,，大多有著豐富的電動車和油車方程式比賽的經(jīng)驗。2017年,，作為一項分支,，無人駕駛方程式比賽開始舉辦,，包括哈工大在內(nèi)的很多學校，開始投入無人車方面的研發(fā),。但是,，除了在賽車底盤和車身上可以借鑒之前的經(jīng)驗，其他方面幾乎都要從頭開始,。

去年,，很多車隊沒有通過車檢，只完成了設計答辯和無人駕駛系統(tǒng)答辯,，后面的賽場跑分,，甚至沒有參加。今年,，這群孩子認為自己“這一次準備充分了,！” 4支車隊通過所有車檢，進入后面的比賽,。

“無人駕駛現(xiàn)在越來越火,，在學校里也有越來越多的同學對這塊感興趣?！惫枮I工業(yè)大學（威海）無人車隊隊長,、車輛工程專業(yè)大四學生李方說，他們招募選手非常嚴格,，在寒假會組織兩周培訓班,，考核不通過無法進車隊。進了車隊則更加辛苦,，本科生白天都有課,，基本是留出晚上和課余時間。如果態(tài)度不端正或者學業(yè)太差,，同樣會被退隊,。

李方告訴記者，“學車輛工程的,，通過比賽則可以鍛煉動手能力,，讓理論知識獲得更廣的應用。學計算機的,，寫出萬行代碼,，找到一個bug，都是通過比賽鍛煉出來的能力,?！?/p>

賽場上，無人駕駛實現(xiàn)厘米級定位

雖然是馳騁無人駕駛沙場的“老將”，但面對新賽事,，北理工無人駕駛團隊依然沒有懈怠,。

北理工無人車隊隊長、車輛工程專業(yè)研一學生董國順說,，大賽考驗的,，就是從感知到規(guī)劃到控制的過程，是否準確,，是否穩(wěn)定,，是否快速。

從2017年參加德國賽后,，北理工的無人駕駛系統(tǒng)方案已經(jīng)成為很多參賽隊伍學習的方向,。

今年，這支團隊更新了無人駕駛系統(tǒng)的架構,，分為三層：感知層,、狀態(tài)估計層、規(guī)劃控制層,。其中,，狀態(tài)估計層子系統(tǒng)的單獨列出，就是為了讓賽車“感知自己”的能力更加精準,，從而進一步提升賽車的速度,。

“定位精度非常關鍵?！北本├砉ご髮W無人駕駛方程式車隊的另一名隊長高小棟說,，在高速循跡的第一圈，通過激光雷達和攝像頭,，來感知識別錐桶賽道的位置,，規(guī)劃得到目標路徑，與此同時,，賽車通過建圖,，到了第二圈和第三圈，依靠千尋位置的厘米級定位能力進行自動駕駛,，提升速度,。

速度能否跟上，則取決于系統(tǒng)底層對車輛控制算法的響應,。

“上一個賽季中,，我們的無人駕駛系統(tǒng)基本搭建完畢，但是新賽季,，我們對整個無人駕駛系統(tǒng)重新架構,，設置完全不同的子系統(tǒng)與模塊,，讓整個實現(xiàn)過程更加高效、皮實,?！北崩砉o人車無人駕駛系統(tǒng)負責人陳泰然說,。

盡管今年北理工沒有延續(xù)蟬聯(lián)冠軍的輝煌,，但他們不再是“孤獨”的參賽者——今年有4支車隊通過車檢，而去年只有北理工1支車隊通過,。

在高小棟看來,，只有當更多車隊一起加入進來的時候，大家的水平才會一起提高,。今年,，北理工開源了錐桶識別數(shù)據(jù)集以及部分算法，幫助其他車隊降低無人車開發(fā)門檻,。

此次大賽主辦方,、中國汽車工程學會副秘書長閆建來表示，高精度定位是L3,、L4級別無人駕駛的必備技術之一,，是實現(xiàn)車輛安全通行的重要保障，年輕的大學生們采用衛(wèi)星導航定位技術和市場經(jīng)驗,，不失為一個有未來感的選擇,。

“第三年，困難重重,，70多人團隊雖然龐大,，但是每個人都面臨巨大壓力，放棄休息時間,，大家都堅持到了最后,。賽場上的表現(xiàn)讓人興奮，讓人值得,，讓人癡迷,。我的隊員都是最棒的！”董國順賽后在微信朋友圈這樣寫道,。（中國青年報·中國青年網(wǎng)記者 邱晨輝）

　　來源：中國青年報

千島湖新聞網(wǎng)　責任編輯：徐滿萍